随着工业生产智能化的要求，工业机器人正逐步从单元化向复杂的多功能发展。作为传递动力和信号的载体，工业机器人用线缆同时也需满足更高的性能要求，需具有更高的耐弯曲性、耐扭转性、耐移动性及耐磨性。

本文在综合分析大量文献资料的基础上，对机器人线缆的定义、行业标准、基本结构和性能要求等进行了深入的探讨，以供线缆企业参考。

机器人线缆的分类

1.机器人动力线缆：为机器人提供动力，一般为固定敷设；

2.控制器到示教器线缆：为柔性线缆，对抗拉强度有要求；

3.控制主机到本体连接线缆：包括动力线、I/O线、信号线等，固定或移动敷设；

4. 机器人本体线缆：包括动力线、I/O线、信号线等，对弯曲性能有很高的要求。

5. 机器人信号线缆：为机器人提供信号指令，具有信号传输能力强、时间短并且非常准确等特点，保证机器人稳定工作。

机器人线缆设计的基本结构

1.导体结构

推荐采用具有柔韧性的6类特软级导体。一般来说导体越细，电缆的柔韧性越好，但导体过细，会产生电缆缠绕现象。一系列长期的实验提供了单根导线的最佳直径，长度和节向的屏蔽组合，它有最佳的抗拉能力。

2.芯线绝缘

机器人线缆绝缘材料不能彼此粘连，而且绝缘层还需要支撑每股单股的导线，绝缘材料通常有聚氯乙烯（PVC）、热塑性弹性体（TPE）、热塑性聚酯弹性体（TPE-E）、聚氟乙烯（ETFE）、聚氨酯（PUR）等。

3.抗拉元件

根据线芯数量，线缆的中心以及每根芯线交叉区域的空间里应填充抗拉元件，如锦纶纤维、芳纶绳、钢丝加强芯等。

4.绞线结构

成缆的节径比要比较小，节径比小的导线，绞合较紧，结构较稳定，导线柔软、弯曲性更好，一般设计为10~12倍。

5.内护套

有屏蔽的电缆可选择在屏蔽前加一层内护套，可减少绝缘和屏蔽之间的摩擦，保护绝缘芯线不被损坏。应采用挤压成型的内护套，以保证绞线结构不会散乱。

6.屏蔽编织层

用优化的屏蔽结构将屏蔽层紧紧地编织在内护套外，屏蔽层需具备优异的抗扭能力，避免因断裂造成电磁兼容性（EMC）失效，编织网屏蔽并不能提供100%的覆盖率，因为他们在导线表面的覆盖总会有些细小的缝隙，根据编织的紧密程度，编织网通常能够提供75%--95%的覆盖率。